Хотелось бы в этой теме аккумулировать опыт по актуальным достижениям топосъемки обводнённых участков пещер.
В качестве первого сообщения - интересная статья о создании, рассчете и воплощении в железе подводного цифрового компаса.
UPD: сам сайт тоже оказался интересным, например методические материалы по топосъемке.